Στην Επιστήμη των  Υπολογιστών και της Τεχνητής Νοημοσύνης, οι αλγόριθμοι σχεδιασμού συμπεριφοράς για τις ομάδες των ρομπότ χωρίζονται σε δύο κατηγορίες: Οι Κεντρικοί Αλγόριθμοι, ( centralized algorithms) στους οποίους ένας μόνο υπολογιστής λαμβάνει αποφάσεις για όλη την ομάδα, και οι Αποκεντρωμένοι Αλγόριθμοι(decentralized algorithms), όπου κάθε ρομπότ λαμβάνει τις δικές του αποφάσεις με βάση τις τοπικές παρατηρήσεις.

Με τον Κεντρικό Αλγόριθμο, αν ο κεντρικός υπολογιστής "κρεμάσει" και μείνει χωρίς σύνδεση, το όλο σύστημα καταρρέει. Από την άλλη με τον Αποκεντρωμένο Αλγόριθμο χειρίζονται μια ακανόνιστη επικοινωνία, αλλά είναι πιο δύσκολο να σχεδιάσει, γιατί κάθε ρομπότ θα πρέπει ουσιαστικά να "μαντέψει" τι θα κάνουν τα άλλα.

Οι περισσότερες έρευνες σχετικά με τους Αποκεντρωμένους Αλγορίθμους έχει επικεντρωθεί στην λήψη συλλογικών αποφάσεων με ένα  πιο αξιόπιστο τρόπο ώστε τα ρομπότ να ξεπεράσουν κάποιο πρόβλημα όπως το να αποφύγουν εμπόδια στο περιβάλλον που κινούνται.

Επιστήμονες της Τεχνητής Νοημοσύνης του MIT ανέπτυξαν ένα νέο Αποκεντρωμένο αλγόριθμο ακριβώς για την ομαδική συμπεριφορά των ρομπότ. Ο νέος αυτός αλγόριθμος που θα παρουσιαστεί επίσημα τον Μάιο καταφέρνει να ξεπερνά παράγοντες προβλημάτων αποφυγής   όχι μόνο στα στατικά εμπόδια, αλλά και στα κινούμενα εμπόδια. Ο αλγόριθμος απαιτεί επίσης σημαντικά λιγότερο εύρος ζώνης επικοινωνιών από τους μέχρι τώρα  αποκεντρωμένους αλγορίθμους, αλλά διατηρεί ισχυρή μαθηματική εγγύτητα  ότι τα ρομπότ θα αποφεύγουν τις συγκρούσεις.

Στις προσομοιώσεις χρησιμοποιήθηκαν ομάδες από minihelicopters (drones), ου πραγματοποίησαν μια σχεδιασμένη πτήση. Τα drones διατήρησαν γενικά ένα σχηματισμό, ένα τετράγωνο με σταθερό υψόμετρο ενώ οι αποστάσεις μεταξύ τους ήταν κατά σύμβαση σταθερές. Περιστασιακά, ωστόσο, τα drones αναλόγως των εμποδίων πέταξαν ή σαν ένα ενιαίο σμήνος, ή  τροποποίησαν τον σχηματισμό τους στον οποίο ζεύγη από αυτά πέταξαν σε διαφορετικά υψόμετρα. διατηρώντας όμως γενικά μια προσέγγιση στην ενιαία τροχιά τους.